ある日、柳瀬恭平 （やなせ きょうへい） のクラスに一人の女子が転校してくる。それは幼い日に引っ越した、恭平の幼なじみの少女・高円寺沙由香 （こうえんじ さゆか） だった。再会を喜ぶ恭平だが、沙由香はそっけない返事を返すばかり。そこに突然、地球征服を企む侵略軍団 『ダイラスト』 が現れる。ダイラストの出現をみとめた沙由香は、一人、路地裏に駆け出す。後を追いかけた恭平は、オナニーに耽る沙由香の姿を目撃する。 動揺した恭平は物音を立て、沙由香に気づかれてしまう。その瞬間、沙由香は絶頂の叫びと共にまばゆい光に包まれ、戦士――“エスカレイヤー”の姿へと変身するのだった！変身した沙由香はダイラストを撃退する。わけの分からぬまま帰宅した恭平のもとに、マドカと名乗る少女がやってくる。マドカは自分がロボットであること、沙由香がエスカレイヤーに変身してダイラストと戦っていること、変身エネルギーが性的昂奮によって得られることを説明する。「お願い、私をドキドキさせて！」こうして、恭平と沙由香の、エッチ＆戦いの日々が始まった。目指すは打倒ダイラスト！